Connexion du boîtier d'apprentissage FANUC au logiciel de simulation ROBOGUIDE

I. Introduction

1. Qu'est-ce que ROBOGUIDE ?

ROBOGUIDE est un logiciel de simulation pour le développement de robots Nachi. Il prend en charge la programmation et la simulation hors ligne, permettant aux utilisateurs de concevoir et de déboguer des tâches et des programmes robotiques dans un environnement virtuel. L'efficacité du travail s'en trouve améliorée et le temps de débogage sur site, ainsi que les coûts fonctionnels associés, sont considérablement réduits. ROBOGUIDE propose une analyse de l'interface utilisateur et des fonctions riches, telles que la détection de collision, le calcul de charge et l'évaluation du temps de cycle, permettant aux ingénieurs de concevoir des programmes sans toucher au robot. De plus, ROBOGUIDE permet d'exporter des vidéos d'animation de simulation et d'ajouter des logos personnalisés à l'interface vidéo, facilitant ainsi la visualisation du fonctionnement du robot sur le poste de travail ou la ligne de production. En résumé, ROBOGUIDE est un logiciel de simulation robotique puissant et convivial, largement reconnu dans le domaine de la programmation et de la simulation robotiques.

2. Comment connecter un boîtier d'apprentissage FANUC à ROBOGUIDE ?

Cela pourrait être un moment « Waouh ! » passionnant. Il y a longtemps, j'ai vu sur un forum quelqu'un qui avait connecté un véritable boîtier de commande à RG, mais lorsque j'ai posé la question à la personne qui l'avait posté, elle m'a répondu qu'elle devait acheter un câble FANUC. Cependant, FANUC Chine ne vendait pas ce câble, j'ai donc arrêté mes recherches. Mais maintenant, il est possible de fabriquer un tel câble à moindre coût.

Ce tutoriel utilise un câble Ethernet RJ-45 100 Mo. Veuillez vous assurer que le boîtier de commande possède les spécifications suivantes (systèmes V8 et supérieurs) :
A05B-2518-C307#Exxx
A05B-2518-C200#Jxxx
A05B-2518-C304 #Jxxx
A05B-2256-C100 #Exx
A05B-2256-C101#Jxx
A05B-2255-C102#Exx
A05B-2255-C200#Exx

Pour les boîtiers d'apprentissage des contrôleurs 30iA et antérieurs, un mode duplex intégral RS-232 est requis pour la connexion. Cet article ne prend pas en charge les versions antérieures du boîtier d'apprentissage.
La définition des broches du câble du boîtier d'apprentissage série 30iB et la connexion à la tête de cristal sont illustrées dans la figure ci-dessous. L'alimentation est assurée par une alimentation 24 V CC avec protection contre les surintensités et les surtensions. La puissance de sortie est d'environ 15 à 30 W. Après avoir effectué les connexions conformément au schéma de connexion, branchez la tête de cristal sur le port réseau de l'ordinateur. En l'absence de port réseau, vous pouvez utiliser une station d'accueil ou un port Ethernet vers USB.

Aspect du câble du pendentif d'apprentissage :

II. Étapes de connexion

1.Connexion matérielle :

1. Connectez le câble à l'iPendant.
2. Connectez le côté connecteur Ethernet du câble au concentrateur réseau connecté au PC ou directement au PC.
3. Connectez l’alimentation DC24V à la borne d’entrée d’alimentation du câble.

2. Paramètres ROBOGUIDE

Dans la cellule de travail ouverte, sélectionnez Outils - Options
Dans l'interface d'apprentissage, cochez la case pour utiliser l'iPendant réel et faites glisser le temps du robot virtuel tout à gauche sur 100, puis cliquez sur Appliquer. Activez l'iPendant d'apprentissage, définissez la variable système $VIRTUALTIME sur 6, puis rouvrez cette cellule de travail.

3. Enseigner les paramètres du pendentif

Maintenez ensuite les touches SHIFT, i et POSN du boîtier d'apprentissage enfoncées et activez l'alimentation 24 V. Le boîtier d'apprentissage accède à l'interface de démarrage. (Pour les boîtiers d'apprentissage 30iA, maintenez les touches POSN et F3 enfoncées, saisissez 2 et PREV, puis appuyez sur F5.)
Lorsque l'interface suivante apparaît, utilisez les boutons du curseur du pendentif d'apprentissage pour sélectionner RoboGuideMode et appuyez sur le bouton ENTRÉE.
À ce stade, vous entrerez dans l'interface de l'assistant de connexion ROBOGUIDE :
Sélectionnez le deuxième élément et choisissez une adresse IP statique pour spécifier l'adresse IP, puis configurez iPV4. Cette configuration doit être cohérente avec le sous-réseau iPV4 local. Cette configuration est globalement identique à celle décrite dans l'article FANUC 30iA 2DiRVision Vision - Connexion, seule l'interface diffère.
Sélectionnez l'adaptateur Ethernet connecté et attribuez manuellement l'adresse iPV4 de l'ordinateur.
Après avoir configuré le côté ordinateur et le côté pendentif d'apprentissage, cliquez sur Suivant dans l'interface du pendentif d'apprentissage et l'interface suivante apparaîtra.
Sélectionnez le robot connecté et cliquez sur Suivant. Le boîtier d'apprentissage sera alors intégré au système.